ジャイロセンサ

　ROBO-ONE の ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd の実機体による姿勢制御 は、ROBO-ONE 員会で製作し貸し出しするセンサの検出範囲 ±300deg/s では、手で投げてから着地までの時間が短いので厳しいという意見がありました。

　しかしその後、見事に着地成功させた方々がいます。それと比べて、だめだめな私・・・。高いスペックのジャイロセンサを探してはみたものの、値段の高さにびっくり。ま、性能が高いし数も出ないだろうから、しかたないですが・・・高い。

　シリコンセンシングシステムズの小型 MEMS シリコンリングジャイロ CRS07 の CRS07-11S は、検出範囲 ±573deg/sec です。

　MEMSENSE（日本総代理店は三協インタナショナル）の角速度センサ（レートセンサ）のμIMU の IM05-1200C050A50 は、検出範囲 ±1200deg/sec です。加速度・角速度・地磁気を各々 3 軸ずつ計測できます。

　マイクロストーンの高容量 2 軸ジャイロセンサ MG2 シリーズの MG2-01Da-RDB は、なんと検出範囲 ±4000deg/sec です。特注で、 3 軸検出タイプにも対応しています。

センサモジュール

　ベストテクノロジーのウェブサイトによれば、ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd で貸し出されていたセンサの正式版の 9 軸センサモジュールが、4 月下旬発売予定みたいです。

　このセンサモジュールのような、単機能でない複合機能の製品は、NEC トーキンの 3D モーションセンサ MDP-A3U9S とか、バイテックの 3D センサモジュール TDS01V とか、センセーションの多機能型磁気センサモジュール VectorCube VC-03 とかがあります。

　ですが、ベストテクノロジーの 9 軸センサモジュールは、加速度・角速度・地磁気を各々 3 軸ずつ計測できて、さらに RS485 や Bluetooth 対応予定ということで、ロボットには使い勝手がようさそうです。

　話は変わりますが、先日購入したエー・アンド・デイのコンパクトスケール HJ-150 ですが、150g まで 0.1g 単位で表示可能なグーな製品です。しかし、さすがにチタン製の M2 のねじを 1 本はかるのは無理です。

　これをはかるのには、エー・アンド・デイのデジタルはかり HL-100 くらいの製品が、必要かも。この機種は、100g まで 0.01g 単位で表示可能です。もしくはさらに上の、エー・アンド・デイの汎用電子天秤（天びん） FX-120i くらいの製品が、必要です。この機種は、122g まで 0.001g 単位で表示可能です。

G-Dog

　Impress Watch の Robot Watch で、HPI、犬型ホビーロボット「G-Dog」を7月に発売の記事を見ました。

　いいですね。今までの犬型ロボットは、ころころ丸くてキュートな感じのものが多かったけれど、これは、スリムでクールな感じですね。

　サーボは、双葉電子工業のコマンド式サーボ RS304MD を 9 個使用しているそうです。

　そういえば、RPU-10 / PPU-11 専用2軸ジャイロは、なかなか発売になりませんね。あと、RPU-10 / PPU-11 を 1 つのリモコンで 2 個同時制御を簡単にできないかな。

　それと、京商の MANOI センサーボードと各種センサーと音声ユニットとか、ヴイストンのアナログ入力拡張ボードとデジタル入出力拡張ボードと各種センサーと両眼フルカラー LED 拡張ボードとかもいいですね。

　RPU-50 使えば、解決するのかな。でも、高いしな。

コンパクトスケール

　私は重さをはかるときに、大きくて重いものは、体重体組成計を使用しています。

　体重の他に、体脂肪などのさまざまな体組成をはかれます。私の使用機種は、100kg までは 100g 単位、135KG までは 200g 単位で表示可能です。

　そして、小さくて軽いものは、クッキングスケールを使用しています。

　料理用のものですが、私の使用機種は、2kg まで 1g 単位で表示可能です。

　しかし重量 1kg 以下のロボットをつくる上で、さらに細かい単位の表示ができるものが必要になりました。ねじなどの微小なものの選定や、骨格や外装をディンプル加工などして軽量化したさいの重量変化を確認したいためです。

　そこで、エー・アンド・デイのコンパクトスケール HJ-150 を購入をしようと思います。この機種は、150g まで 0.1g 単位で表示可能です。

　ついでに、ハードディスクレコーダーのリモコンが、もう限界なので購入。