RS301CR周辺パーツ

　昨日、エイチ・ピー・アイ・ジャパンに、自作のためのRS301CR周辺パーツについて、メールで質問をさせていただいたところ、さっそく本日回答をいただきました。ROBO-ONE関連企業は、反応が速いです。すばらしい。

　G-ROBOTSの公式ブログにも掲載されていますが、RPU-11からRPU-10へのファームアップデートと、モーションエディタ提供時期は、11月中旬にウェブページに公開予定だそうです。

　それに、G-ROBOTSの公式ブログや、Impress WatchのRobot Watchの「第46回静岡ホビーショー2007」レポートや、「第47回全日本模型ホビーショー」レポートに掲載されていた、下記の5種類のRS301CR周辺パーツも、年末発売予定だそうです。

1. ロボット用サーボRS301CR / RS301CD両軸仕様
2. RS30x用軸付きボトムケース
3. RS30x用各種アルミアームとプラケットと固定ビス等
4. ロボット用中継基板PR-4S780P接続用の取り付け穴あきケース
5. ロボット用中継基板RS301CR / RS302CD用各種の取り付け穴あきケース

　両軸仕様サーボモーターと各種アルミアームとプラケットの発売時期は、ROBO-ONEonPC/Sat. 2ndに間に合うか不安を感じていました。中継基盤も固定をどうするか、ユニバーサル基板でも使って、自作しようかと考えていたところで、安心しました。年末からRS30xを使用した自作環境が、一気に充実しますね。

　Robot Watchといえば、タカラトミー「Omnibot 17μ i-SOBOT」緊急レポートを見ました。結構動画もあるので、まだ見ていない人は、ぜひ見てください。しょせんトイロボットだと思って、発表以来興味がなかったのですが、このレポートを見て考えが変わりました。この値段でこの動き、すばらしいです。
　しかし新しいロボットや、ROBO-ONE参戦ロボットを見るたびに、ショックを受けます。3年前以上から構想していたものが、つぎつぎと先に実現されてしまって・・・。やはり、構想しているだけではだめですね。だからこそ、今回のROBO-ONEonPC/Sat. 2ndに参加したわけですが。

センサ

　コンピュータは検討中ということで、次はセンサです。入手性を考慮して、これも下記の4つのパターンで検討中です。

1. ROBO-ONE委員会で製作し貸し出しする、シリアル出力の3軸ジャイロと3軸加速度センサを使用する。ただし、今現在詳細未定。
2. 双葉電子工業のRPU-10か、エイチ・ピー・アイ・ジャパンのRPU-11の内蔵3軸加速度センサと、専用2軸ジャイロを使用する。ただし、詳細・発売未定。
3. ベストテクノロジーのBTE071 3軸加速度センサモジュール（寸法参考値10×10mm、電源電圧DC2～3.6V）と、BTE070高精度1軸ジャイロセンサモジュール（寸法参考値11.5×13.5mm動作、電源電圧DC4.75～5.25V）を使用する。ただしBTE070は、個人ユーザのため販売していただけるか不明。
4. 浅草ギ研の3軸加速度センサーVer2 AS-3ACC（寸法13x15mm、電源電圧DC+3.3Vまたは4.3～16V）か、サンハヤトのMM-2860 3軸加速度センサーモジュール（寸法19×37mm、電源電圧DC3.3Vまたは5V）と、共立電子産業の圧電振動ジャイロ基板SK-GYRO（寸法55×30×14mm、重量1g以下、電源電圧DC+2.7～5.5VC）を使用する。

　しかし上記のセンサが、日本ナショナルインスツルメンツのLabVIEWで使用できるか、まだ確認できてません。それにせっかく、アクチュエータとコンピュータをRS485で接続するのだから、センサのインターフェースは、ベストテクノロジーのBTE069 USS3 Dynamixel互換I/F超音波センサ（電源電圧DC6.5～36V）みたいに、RS485だといいですね。
　RS485は、マルチポイントシリアル接続で、高速データ通信が可能で、モーターなどからの電磁気的影響に強いです。だから、ロボットにとても相性がいいです。でもセンサ系の電圧は、アクチュエータ系と比べて低いから、両方を同接続にすると、各センサモジュールで、電圧を下げるために発熱が大きくなって、ヒートシンクなどで冷却を考慮しないといけない。センサモジュールが多い場合は、たいへんです。
　それならば、センサの電源電圧をそろえるか、なるべく同じようにして、アクチュエータとセンサをコンピュータ内部で、2系統のまったく別系統の電源電圧のRS485にすればいいのでしょうか。
　だったら最初からセンサのインターフェースは、よくある5V TTLとかのほうがいいのでは。悩みます。

コンピュータ

　コンピュータは、下記の4つのパターンで検討中です。

1. 双葉電子工業のロボット用プロセッシングユニットRPU-10（MCU ATmega128、寸法50.2×31.2×12.1mm、重量14g）
2. エイチ・ピー・アイ・ジャパンのRPU-11（RPU-10のファームをGR-001用にチューニングしてある）
3. ベストテクノロジーのBTC091 AT91SAM7S256マイコンボード（MCU AT91SAM7S256、寸法参考値29.5×34.5mm）と、BTE065 SAM7S I/Oボード（RS485）（寸法突起含まず70×50×11mm、重量20g）
4. 双葉電子工業のロボット用USB-RS485変換機RSC-U485（寸法51.0×33.0×16.0mm、重量20g）と、タブレットPCの有線接続。

　センサと無線の関係もあるので、悩みます。

アクチュエータ

　現在の二足歩行ロボットのアクチュエータは、WABOT / ASIMO / HRP-3などの人間サイズの場合、ハーモニック・ドライブ・システムズのハーモニックドライブがほとんどです。
　今回のMissionでは、1kg以下で150x150x100mmの立方体に収まること(変形を許可)となっています。この条件に合うのは、小型のロボット用サーボモーターになります。

　そこで今回は、双葉電子工業のRS301CR / RS302CDを使用することにしました。すでに、エイチ・ピー・アイ・ジャパンのG-ROBOTSに採用されています。

　重量は、RS301CR 28g / RS302CD 21gです。RS485による半二重双方向高速通信・コマンド式制御・サーボ情報フィードバック・弾力制御・出力軸線上からの配線引出しなどの特徴があります。

　配線や中継の改造を考えると、コネクタ単体の購入も必要です。このサーボのコネクタはヒロセ電機のDF11、中継のコネクタは日本圧着端子製造のEHでしょうか。

　次は、コンピュータです。

Missionでの不明点の回答

　昨日、ROBO-ONE事務局に、現時点のMissionで不明な以下の6点について、メールで質問をさせていただいたところ、さっそく本日回答をいただきました。やはり、できる組織は仕事が早い。ありがとうございます。公開しても問題ないやりとりなので、ここに紹介させていただきます。

Mission1

1.所定の位置から射出時のロボットの姿勢は、一切問わないのでしょうか。

　着地までの間に、姿勢が90deg以上回転する初期姿勢から始まれば、Mission1の姿勢に関しては他は不問です。
　Mission3に関しては、目的を理解したうえでシミュレーションしてください。

2.床面は、ROBO-ONE 1/4リング相当とは、第12回ROBO-ONEで使用されたリングと同素材で、1/4の大きさということでしょうか。

　ここを確認してください。
ツクモRobot王国
ROBO-ONE公式練習用リング

3.両足裏以外が接地してはならない。また、着地後3秒間は倒れてはならないとは、足から着地後に、衝撃軽減のため前転動作をしてから立つような動作は、不可でしょうか。

　着地時、足裏以外の接触は不可です。

Mission2

4.ROBO-ONE委員会で製作し貸し出しするセンサの材質・寸法・重量・個数と、Inventor等で使用できる2Dと3DのCADファイルを入手したいのですが、WEB公開かメール送付等していただけないでしょうか。

　まだ未定です。

5.3軸ジャイロと3軸加速度センサを利用すれば、ROBO-ONE委員会で製作し貸し出しするセンサでなく、他のセンサでもいいのでしょうか。

　問題ありません
　しかし、評価版LabVIEWで使用できるインターフェースを調査したうえで、採用可否を検討されることをお勧めいたします。

Mission4

6.姿勢制御の演算部はロボットに搭載している事が望ましいが、有線による外部搭載でも可とは、ロボットの制御部と姿勢制御の演算部が同一の場合は、有線による外部搭載でもいいのでしょうか。

　問題ありません。

　Missionの不明点に対する回答は、以上です。 次は、Mission達成に向けてパーツの選定です。アクチュエータ・センサ・コンピュータ・電池・構造部材・外装などです。

ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd

　本日、ROBO-ONEのROBO-ONE on PC/Sat, 2ndに参加決定しました。

今回のライセンスは各30部になります。

参加希望者多数の場合は技術スキルおよび過去実績をもって事務局にて選出させていただきます。

とのことでしたので、ROBO-ONE過去実績のない私は、参加できるか不安でしたが、杞憂に終わりました。前回より参加者が少ないのは、やはりMissionが難しいからでしょうか。私も、本日より達成に向けてがんばります。