ROBO-ONE on PC/Sat, 3rd

　本日まで、ROBO-ONE の ROBO-ONE on PC/Sat, 3rd を参加募集をしています。

　ぎりぎりまで迷いましたが、参加はしないことにしました。

　個人一人で 3ヶ月で、ほかのこともしながら、すべての Mission をこなすのは、前回同様無理があります。そこで、6ヶ月間での開催を希望していたのですが、残念です。一応、開催期間が変わらないことを見越して、ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd の規格、150×150×100mm 1kg で進めていたロボットが使えればよかったのですが、お蔵入り決定です。こいつには、カメラとスラスターを載せることはできません。根本的な設計変更が、必要です。

　ROBO-ONE on PC/Sat, 3rd の規格は、200×200×100mm 1.5kg ですが、次回はどうなるんでしょうか。今回、参加はしませんが、当面はこの規格に合わせて進めていきます。もし、次回さらに変更されたら、ショックです。

　私見ですがどうせなら、300×300×200mm 4kg ぐらいの規格で、変更なしにしていただけると、もっと色々積み込めて、じっくり取り組めると思うのですが。

　いずれにせよ、今回みなさんが、どんなスラスターを装備してくるのか楽しみです。私は小型のボンベでは、アクアリウム用の CO2 ボンベが、比較的入手しやすいと思います。問題は、電磁弁です。数をつけようとすると結構、寸法・重量厳しいです。スラスターを固定式にして、その数分の電磁弁による姿勢制御か。スラスターをサーボによる可動式にして、数を減らした電磁弁による姿勢制御か。寸法・重量・制御性は、どちらが有利か。うーん、難しいです。

ROBO_JAPAN 2008 と 2008年国際航空宇宙展

　久々の更新です。「ROBO_JAPAN 2008」には、行きたかったのですが、都合がつかずだめでした。
　Robot Watch で、「ROBO_JAPAN 2008」開幕レポート【会場展示編】の記事を見ました。
　「双葉電子工業」の新型サーボ「RS405CB」が展示されていたようです。トルクは 40kg・cm、ブラシレスモータを採用したコマンド方式ということで、詳細発表と発売が楽しみです。

　さて、今月初旬に「2008年国際航空宇宙展」に行ってきました。
　今さらですがすべて見てまわったので、特に宇宙用人型ロボット制作において、気になったところをいくつか紹介します。

　まず、「大学研究室」ブースですが、昨今打ち上げられてる大学の小型衛星の姿勢制御について、話を伺おうと思ったところ、「日本大学中村・宮崎研究室」の学生さんがいたので、話を聞きました。
　この何週間か前に、テレビ朝日のタモリ倶楽部で、この研究室の小型衛星からの電波を自作の八木アンテナで、受信しようという企画の放送がありました。私も放送を見ましたが、放送後は受信確認証の発行がいっきに増えたそうです。
　かんじんの姿勢制御の話ですが、現在のこちらの小型衛星は、姿勢制御装置を積んでいないそうです。この小型衛星の寸法・重量は、100×100×100mm 1kg で、宇宙用人型ロボットとしての目標の 150×150×100mm 1kg に近いので、ぜひ参考にしたいと思っていただけに残念です。しかし、次期小型衛星では、「磁気トルカ」での姿勢制御を行う予定だそうです。

　次に、「JAXA」ブースでは、「小型副衛星通年公募」のパンフレット。
　1～10kg もしくは 50kg 級の小型衛星を公募してます。いつの間に、通年公募になったのでしょうか。なんだか、2010 年ごろに、「ROBO-ONE 宇宙大会」を開催という話が、どんどん現実味を帯びてきました。
　
　次に、「三菱電機」ブースでは、「リアクションホイール」。
　写真でしか見たことがなかったのですが、今回初めて実物を見て、感動ものです。展示員の方に色々伺いましたが、様々なサイズを用を作っているが、さすがに重量 1kg 用の「リアクションホイール」は作っていないとのことです。そりゃそうですね。
　航空宇宙分野では、冗長性をもたせるために、様々なシステムを二重化・多重化します。「リアクションホイール」も、ピッチング（左右を軸として回転）とヨーイング（上下を軸として回転）とローリング（前後を軸として回転）用の 3 個の他に、3 軸から同角度の位置にもう 1 個使用して、もし 1 個が壊れても問題なく 3 軸の姿勢制御ができるようにしてあるそうです。
　でも、全重量 1kg 以内の人型ロボットに 4 個載せて制御するのはかなり難しそうです。

　次に、「日本マルコ」ブースでは、「ロータリーリンクコネクタ」。
　360 度エンドレス回転可能で、ミラーを介して赤外線光の送受信を行うことによって、非接触通信を実現しているそうです。もっと小型で、最大回転速度と定格電流の大きいものが出てくれば、実現度はともかく、おもしろそうです。
　例えば、肩・腰関節に利用して、腕・上半身を「モーメンタムホイール」として、ピッチングとヨーイングの姿勢制御するとか。サーボとバッテリーパックの間に利用して、「リアクションホイール」のウエイトとして、バッテリーパックを腰あたりの位置で、ローリングの姿勢制御するとか。

　次に、「丸文」ブースでは、「DTS ARS」。
　いくつかのレンジをそろえた、角速度センサです。
　「ARS-300」は検出範囲 ±300 deg/sec、「ARS-1500」は検出範囲  ±1500 deg/sec、「ARS-8K」は検出範囲 ±8000 deg/sec、「ARS-12K」検出範囲  ±12000 deg/sec です。
　この手のセンサ系の海外部品メーカーは、有名どころの「アナログ・デバイセズ」ぐらいしか知らなかったのですが、結構あるんですね。もっとも一部の例外を除き、ほとんどが商社経由なので、簡単に個人で入手できるわけではありませんが。
　ちなみに前回紹介した、「InvenSense」の「IDG-300」ですが、姉妹品の「IDG-600」は、「任天堂」の来春発売予定の Wii リモコンを機能強化するアダプタ「Wii MotionPlus」に使われているそうです。検出範囲 ±500 to 2000 deg/sec です。
　高精度製品の入手性の悪さを考慮すれば、このアダプタの価格によっては、部品取りもありでしょうか。

　最後に、「多摩川精機」ブースでは、「リングレーザジャイロ」。
　展示員の方から、他方式との違いと精度による利点について、熱く語って頂きました。「圧電振動ジャイロ」の実物は、いままで見たことがありましたが、「リングレーザジャイロ」は初めて実物を見たので、これも感動ものです。
　概算の値段は、1 個数百万円と聞いてびっくりしましたが、精度と需要を考えると当然です。さすがに、私には手がでませんが。

ジャイロセンサ つづき

　ロボットの実制作に手が回らず、更新も滞ったままでしたが、情報収集のみ継続中。　そんな中で、またまた良さそうなジャイロセンサを見つけました。

　InvenSense の IDG-300 は、2 軸のジャイロセンサで、検出範囲 ±500deg/sec です。　さらに、これを使ったモジュールがあります。

　SparkFun Electronics の IMU 6 Degrees of Freedom - v4 with Bluetooth で、加速度・角速度・地磁気を各々 3 軸ずつ計測できます。Bluetooth と TTL シリアルでの接続に対応。

ジャイロセンサ

　ROBO-ONE の ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd の実機体による姿勢制御 は、ROBO-ONE 員会で製作し貸し出しするセンサの検出範囲 ±300deg/s では、手で投げてから着地までの時間が短いので厳しいという意見がありました。

　しかしその後、見事に着地成功させた方々がいます。それと比べて、だめだめな私・・・。高いスペックのジャイロセンサを探してはみたものの、値段の高さにびっくり。ま、性能が高いし数も出ないだろうから、しかたないですが・・・高い。

　シリコンセンシングシステムズの小型 MEMS シリコンリングジャイロ CRS07 の CRS07-11S は、検出範囲 ±573deg/sec です。

　MEMSENSE（日本総代理店は三協インタナショナル）の角速度センサ（レートセンサ）のμIMU の IM05-1200C050A50 は、検出範囲 ±1200deg/sec です。加速度・角速度・地磁気を各々 3 軸ずつ計測できます。

　マイクロストーンの高容量 2 軸ジャイロセンサ MG2 シリーズの MG2-01Da-RDB は、なんと検出範囲 ±4000deg/sec です。特注で、 3 軸検出タイプにも対応しています。

センサモジュール

　ベストテクノロジーのウェブサイトによれば、ROBO-ONE on PC/Sat, 2nd で貸し出されていたセンサの正式版の 9 軸センサモジュールが、4 月下旬発売予定みたいです。

　このセンサモジュールのような、単機能でない複合機能の製品は、NEC トーキンの 3D モーションセンサ MDP-A3U9S とか、バイテックの 3D センサモジュール TDS01V とか、センセーションの多機能型磁気センサモジュール VectorCube VC-03 とかがあります。

　ですが、ベストテクノロジーの 9 軸センサモジュールは、加速度・角速度・地磁気を各々 3 軸ずつ計測できて、さらに RS485 や Bluetooth 対応予定ということで、ロボットには使い勝手がようさそうです。

　話は変わりますが、先日購入したエー・アンド・デイのコンパクトスケール HJ-150 ですが、150g まで 0.1g 単位で表示可能なグーな製品です。しかし、さすがにチタン製の M2 のねじを 1 本はかるのは無理です。

　これをはかるのには、エー・アンド・デイのデジタルはかり HL-100 くらいの製品が、必要かも。この機種は、100g まで 0.01g 単位で表示可能です。もしくはさらに上の、エー・アンド・デイの汎用電子天秤（天びん） FX-120i くらいの製品が、必要です。この機種は、122g まで 0.001g 単位で表示可能です。

G-Dog

　Impress Watch の Robot Watch で、HPI、犬型ホビーロボット「G-Dog」を7月に発売の記事を見ました。

　いいですね。今までの犬型ロボットは、ころころ丸くてキュートな感じのものが多かったけれど、これは、スリムでクールな感じですね。

　サーボは、双葉電子工業のコマンド式サーボ RS304MD を 9 個使用しているそうです。

　そういえば、RPU-10 / PPU-11 専用2軸ジャイロは、なかなか発売になりませんね。あと、RPU-10 / PPU-11 を 1 つのリモコンで 2 個同時制御を簡単にできないかな。

　それと、京商の MANOI センサーボードと各種センサーと音声ユニットとか、ヴイストンのアナログ入力拡張ボードとデジタル入出力拡張ボードと各種センサーと両眼フルカラー LED 拡張ボードとかもいいですね。

　RPU-50 使えば、解決するのかな。でも、高いしな。

コンパクトスケール

　私は重さをはかるときに、大きくて重いものは、体重体組成計を使用しています。

　体重の他に、体脂肪などのさまざまな体組成をはかれます。私の使用機種は、100kg までは 100g 単位、135KG までは 200g 単位で表示可能です。

　そして、小さくて軽いものは、クッキングスケールを使用しています。

　料理用のものですが、私の使用機種は、2kg まで 1g 単位で表示可能です。

　しかし重量 1kg 以下のロボットをつくる上で、さらに細かい単位の表示ができるものが必要になりました。ねじなどの微小なものの選定や、骨格や外装をディンプル加工などして軽量化したさいの重量変化を確認したいためです。

　そこで、エー・アンド・デイのコンパクトスケール HJ-150 を購入をしようと思います。この機種は、150g まで 0.1g 単位で表示可能です。

　ついでに、ハードディスクレコーダーのリモコンが、もう限界なので購入。

デクスター

　宇宙航空研究開発機構のウェブサイトで、「デクスター」（特殊目的ロボットアーム）についてのページを見ました。

　デクスターは、カナダ宇宙庁（CSA）が設計・開発したロボットアームです。人間の上半身のような形をしており、7 軸のアーム 2 本で、先端工具 4 つを使い、ISS 船外メンテナンスや船外作業支援を行うそうです。重量は 1,688kg で、乗用車 1 台分くらいの重さです。本体長さは 3.66m で、もしも脚部があったら 8m くらいでしょうか。大きいです。

　それにくらべて ROBO-ONE in the Space の、重量 1kg 以下で、100 x 100 x 100mm の立方体に収めることって、それはそれでたいへんだなあと思います。

プレゼント当選

　私は、ブログ更新時に、ついでにアバウトミーを利用してます。（私のアバウトミーは、ココ）

　ちょっと前に、アバウトミーのアンケートに答えて、QUO カードが当たりました。携帯電話が普及する前は、こういうのはテレホンカードが一般的でしたが、今ではすっかり QUO カードが主流です。登場したての頃と比較して、加盟店がたくさんあって便利ですね。

　話は変わりますが、東京企画が制作している CM INDEX というテレビ CM 専門の情報番組をよく見ています。テレビ CM は一般的に15 秒ですが、その中に様々なデザイン・タイポグラフィ・カットなどの技術が入っていて、色々と映像の勉強になります。先日プレゼントに応募して、CM 好感度データブック ヒット CM 全集 2007 年版をいただきました。この本、10,000円もするんですね。1 年間の消費者の数値化された評価や、ブランドの解説がわかりやすく載っています。

　当たり続きですがこの調子で、「TU → YU」オリジナルグッズプレゼントキャンペーンに応募しているので、Omnibot 17μ i-SOBOT も当たらないかなあ。

無料の 3D CAD

　無料の 3D CAD で、こんなのがありますね。

　コクリエイト・ソフトウェアの OneSpace Modeling Personal Edition と、スリー・ディーエスの AlibreDesign Xpress です。

　今現在、Vista 64 bit に完全対応していないし、それぞれアセンブリで使用できるパーツの数に制限がありますが、STEP で入出力できるし、なかなかいい感じです。